Untuk maklumat lanjut, sila lihat subrencana: Bahasa Esperanto sebagai sebuah bahasa antarabangsa dan Esperantido (Projek-projek diilhami oleh bahasa Esperanto).

Kritikan yang biasa terhadap bahasa Esperanto adalah bahawa perbendaharaan kata dan tatabahasanya amat serupa dengan bahasa-bahasa Eropah Barat. Sebaliknya, ada juga yang mengkritik bahawa perbendaharaan kata, huruf aksen, dan tatabahasa bahasa Esperanto tidak cukup sama dengan bahasa-bahasa Eropah Barat (suatu kritikan yang diberi tumpuan oleh bahasa Ido, bahasa Novial dan bahasa Interlingua). Ada juga yang mendakwa bahawa bahasa Esperanto adalah terlalu seksis, dibuat-buat, atau gagal untuk mencapai jangkaan.

Walaupun bahasa Esperanto pada dirinya tidak berubah banyak sejak penerbitan "Asas bahasa Esperanto" Fundamento de Esperanto, berbagai-bagai projek pembaharuan telah dicadangkan, bermula dengan cadangan Zamenhof pada tahun 1894 dan bahasa Ido pada tahun 1907. Banyak bahasa buatan kemudian, seperti bahasa Fasile, berasaskan bahasa Esperanto.

Adolf Hitler menulis dalam Mein Kampf bahawa beliau melihatkan sebuah bahasa sejagat sebagai suatu alat yang mungkin untuk mendominasikan dunia Yahudi dan menyebut bahasa Esperanto sebagai contoh untuk bahasa-bahasa itu:

Asalkan orang Yahudi belum menjadi tuan orang-orang lain, dia mesti bertutur dalam bahasa-bahasa mereka, baik dia suka atau tidak, tetapi secepat mereka menjadi hamba-hambanya, mereka semua dikehendaki mempelajari satu bahasa sejagat (bahasa Esperanto, umpamanya!), supaya dengan cara tambahan ini, orang Yahudi lebih mudah mendominasi mereka!